新鄉(xiāng)市雙誠環(huán)保設(shè)備有限公司的自動化項目工程已經(jīng)有很多的成功案例。技術(shù)工程公司經(jīng)過幾年的摸索，也有了比較多的技術(shù)積累。其中一些流量計監(jiān)控點是模擬量，我們需要根據(jù)模擬量做程序PID算法等數(shù)據(jù)供編程使用。

PID算法是工業(yè)應(yīng)用中最廣泛算法之一，在閉環(huán)系統(tǒng)的控制中，可自動對控制系統(tǒng)進行準(zhǔn)確且迅速的校正。PID算法已經(jīng)有100多年歷史，在四軸飛行器，平衡小車、汽車定速巡航、溫度控制器等場景均有應(yīng)用。

新鄉(xiāng)市雙誠環(huán)保設(shè)備有限公司的自動化項目工程由于使用了大量的自動化設(shè)備，儀表等，使項目運行穩(wěn)定，運行成本降低，處理效果好，自動化程度高等特點，為對口客戶量身定制。

p是控制現(xiàn)在，i是糾正曾經(jīng)，d是管控未來！只有不忘過往，把握當(dāng)前，規(guī)劃未來才能讓人生的軌跡按照既定的目標(biāo)前進。講真，理解了彈性阻尼系統(tǒng)，對PID的內(nèi)涵會更加深刻。

PID的作用概述：

1、P產(chǎn)生響應(yīng)速度和力度，過小響應(yīng)慢，過大會產(chǎn)生振蕩，是I和D的基礎(chǔ)。

2、I在有系統(tǒng)誤差和外力作用時消除偏差、提高精度，同時也會增加響應(yīng)速度，產(chǎn)生過沖，過大會產(chǎn)生振蕩。

3、D抑制過沖和振蕩，過小系統(tǒng)會過沖，過大會減慢響應(yīng)速度。D的另外一個作用是抵抗外界的突發(fā)干擾，阻止系統(tǒng)的突變。

同時調(diào)節(jié)的順序是：P>I>D

一、參數(shù)調(diào)整一般規(guī)則：

由各個參數(shù)的控制規(guī)律可知，比例P使反應(yīng)變快，微分D使反應(yīng)提前，積分I使反應(yīng)滯后。在一定范圍內(nèi)，P，D值越大，調(diào)節(jié)的效果越好。各個參數(shù)的調(diào)節(jié)原則如下：

1、在輸出不振蕩時，增大比例增益P。

2、在輸出不振蕩時，減小積分時間常數(shù)Ti。

3、輸出不振蕩時，增大微分時間常數(shù)Td。

二、PID控制器參數(shù)整定的方法：

1、理論計算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改。

2、工程整定方法，它主要依賴工程經(jīng)驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。

PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定。現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。

利用該方法進行PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：

(1)首先預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作。

(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期。

(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)。 

三、參數(shù)調(diào)整一般步驟：

1、確定比例增益。

P確定比例增益P時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0，PID為純比例調(diào)節(jié)。

輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩。

再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。

2、確定積分時間常數(shù)Ti。

比例增益P確定后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti，設(shè)定PID的積分時間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成。

3、確定微分時間常數(shù)Td。

微分時間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可。若要設(shè)定，與確定P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%。

4、系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)，再對PID參數(shù)進行微調(diào)，直至滿足要求。

pid常用口訣：

參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查。

先是比例后積分，最后再把微分加。

曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大。

曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳。

曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降。

曲線波動周期長，積分時間再加長。

曲線振蕩頻率快，先把微分降下來。

動差大來波動慢。微分時間應(yīng)加長。

理想曲線兩個波，前高后低4比1。

一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低。

新鄉(xiāng)市雙誠環(huán)保設(shè)備有限公司的自動化項目工程,我們經(jīng)過多年的技術(shù)積累。在各種儀表的選型中經(jīng)驗非常豐富，保證了自動化系統(tǒng)的穩(wěn)定運行。既節(jié)省了生產(chǎn)成本又為社會做出了環(huán)保的貢獻，歡迎有需求的公司前來洽談。